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Surge paralelamente al desarrollo de la teocracia, que era uno de los pilares del Estado.
Se consideraba a ciertas conductas, como delitos y a su vez, esas conductas eran causantes de la ira de los dioses.

En la venganza privada surgió Ley del Talión, que consistía en reparar el daño causando el mismo daño que cometió.
En la etapa de venganza de sangre o bárbara, marca el primer periodo de formación del derecho penal.

Una de las características de este periodo es el uso de torturas como cuestión punitiva, los calabozos, penas infames y uso de las personas en beneficio del Estado.

El periodo humanitario es considerada una de las etapas del derecho penal que surge ante la excesiva crueldad y continua con un movimiento humanizador.
A mitad del siglo XVIII con César Beccaria y filósofos como Voltaire, Roussean, Mountesquieu, etc.
La declaración universal de los derechos del hombre y del ciudadano en 1789.

Fue la ofensa a la majestad soberana, y la voluntad soberana, que imponía el castigo, al tornarse autócrata

La Escuela Clásica es la que en aquella época subrayó el carácter eminentemente científico del Derecho Penal, cuya idea fundamental era la tutela jurídica.

Las críticas contra las escuelas clásicas y positivista han dado nacimiento a escuelas eclécticas que mantienen principios de la clásica y toman otros de la positivista, situándose en un término medio, sin incurrir en las exageraciones de esta última y apartándose de muchos postulados arcaicos del dogmatismo.

Puede considerarse iniciada desde que empieza a sistematizarse el estudio del derecho penal.
Iniciada con la obra de Beccaria y culmina con la de Francesco Carrara.
Se caracteriza por la búsqueda de soluciones sistemáticas para resolverlos problemas planteados por el derecho penal.

El origen de la Escuela Positiva de la ciencia criminal o Escuela Positiva arranca en el siglo XIX en la obra El Hombre Delincuente

(Lmo delincuente) de Ezequiel Cesar Lombroso, como reacción hacia la Escuela Clásica (la denominación de "clásica" lo puso Enrico Ferri en forma peyorativa para referirse a "lo viejo", a "lo caduco", "lo antiguo").

Manifiesta el delito con base en las leyes de la naturaleza, todo lo ven como una relación causa y efecto.